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為得到更加準(zhǔn)確的垂向加速度信息，提高高度信息的估算，通過組合氣壓高速傳感器、全球定位系統(tǒng)（GPS）和捷聯(lián)式線加速度計(jì)，建立一種具有較高精度的無人直升機(jī)高度測量系統(tǒng)。對傳感器的特性進(jìn)行分析，根據(jù)某無人直升機(jī)的運(yùn)動學(xué)和傳感器測量模型，采用噪聲淹沒技術(shù)建立了高度測量系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測方程，最后，采用集中式卡爾曼濾波技術(shù)得到了無人直升機(jī)高度的估計(jì)，并對無人直升機(jī)在中高空的進(jìn)行了全數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明，相比用單個(gè)傳感器的高度測量方式，該系統(tǒng)的高度測量具有較高的精度。
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